Latvijā piļu un pilskalnu būvniecības sākums attiecināms uz bronzas laikmetu (1500.-500. g. p.m.ē.). Senajā un agrajā dzelzs laikmetā (500. p.m.ē. – 5. gs.) sāka veidoties nenocietinātas dzīvesvietas – lauka apmetnes. Ar dzelzs darbarīku aizvien efektīvāku pielietošanu sāka veidoties ekonomiskā nevienlīdzība, un radās nepieciešamība sargāt uzkrājumus – ar 5. gs. atsākās pilskalnu apdzīvotība, atjaunoja arī agrāk apdzīvotos pilskalnus, veidojās apmetnes pie tiem – senpilsētas un jauna veida nocietinātas dzīvesvietas – ezerpilis. Iedzīvotāju pamatnodarbošanās bija zemkopība un lopkopība, tāpēc svarīgi bija, lai pilskalnu tuvumā būtu lauksaimniecībā izmantojamās zemes. Pilskalni atradās grūti pieejamās vietās, kur tos aizsargāja dabiskie šķēršļi. Lai tos vēl labāk nocietinātu, tika celtas aizsargsienas un uzbērti vaļņi. ieaugot cilvēku skaitam, pilskalnos visiem nepietika vietas, tāpēc apmetnes pamazām veidojās pilskalnu pakājē. Briesmu gadījumā arī tuvējās apkārtnes ļaudis rada patvērumu pilskalnā un piedalījās tā aizsardzībā. Pie pilskalniem atradās arī kulta vietas (svētie kalni, meži utml.), ostas (ja pilskalns bija upes tuvumā), kapulauki – veidojās lieli kompleksi. Pilskalnu kopā ar tā pakājē izvietoto apmetni sauc par senpilsētu, daudzas no senpilsētām bija nozīmīgi novadu centri. Pilskalnā atradās dzīvojamās un saimniecības ēkas.   ilskalnos bija attīstīta amatniecība, tirdzniecība, te koncentrējās arī politiskā, administratīvā vara. Visas būves bija no koka – šajā laikā vietējās ciltis vēl neprata būvēt ēkas no izturīgāka materiāla, piemēram, akmens. Ziemas bija aukstas, tāpēc ēkās bija pavardi. Tā kā tiem nebija skursteņu, dūmi ieplūda telpās. Tos varēja izlaist pa lūku jumta čukurā. Šādas telpas sauca par dūmistabām. Tā kā ēkas bija tumšas un šauras, tajās nebija sevišķi ērti dzīvot. Pilskalnos arī bija grūti ierīkot akas un nodrošināties ar svaigu dzeramo ūdeni.   Labi aizsargātas bija arī uz koka klāstiem ezeru salās vai sēkļos celtās nocietinātās apmetnes -ezerpilis. Tām piekļūt varēja laivās vai pa koka laipām, kuras briesmu gadījumā bija viegli novācamas. Latvijā ir zināmas desmit ezerpilis, kas atrastas Vidzemes ezeros. Visvairāk pētīta ir Āraišu ezerpils netālu no Cēsīm. Mūsdienās Latvijā zināmi aptuveni 500 pilskalni. Tie iekļauti Valsts aizsargājamo objektu sarakstā. Tas nozīmē, ka tajos nedrīkst patvaļīgi veikt izrakumus, nedrīkst tos apstrādāt un bojāt.    Bez pilīm, senpilsētām un ezerpilīm pastāvēja arī ciemi – lauku apmetnes. Lauku ciemu vietas zināmas gan Zemgalē, gan Kurzemē, tomēr vēl ir maz pētītas. Ir atrastas arī atsevišķi stāvošu viensētu paliekas. Tomēr vēsturnieki uzskata, ka lielākā daļa dzelzs laikmeta iedzīvotāju dzīvoja tieši ciemos.